Tình hình phát triển robot ở Việt Nam
Ảnh minh họa. (Nguồn: Reuters) Lĩnh vực tự động hóa và robot là một trong những công nghệ chủ chốt của cuộc Cách mạng công nghiệp lần thứ tư, bao trùm nhiều lĩnh vực khoa học, công nghệ, kỹ thuật nhằm tạo ra sản phẩm ứng dụng trong sản xuất công nghiệp, nông nghiệp, quốc phòng an ninh, trong hàng không vũ trụ, y học… Việc làm chủ công nghệ thiết kế, chế tạo, tích hợp và phát triển ứng dụng robot, xây dựng hình thành một nền công nghiệp robot là điều cần thiết góp phần giúp Việt Nam theo kịp cuộc Cách mạng công nghiệp lần thứ tư và góp phần quan trọng thực hiện thành công mục tiêu công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước. Xu thế nghiên cứu, phát triển trên thế giới Phó Giáo sư, Tiến sỹ Đinh Văn Mạnh, Viện Cơ học (Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam) nhận định, công nghệ robot là một công nghệ phức tạp và tiên tiến liên quan đến đa lĩnh vực và liên ngành, bao gồm cơ khí-điện tử, điều khiển tự động, công nghệ cảm biến, công nghệ máy tính, vật liệu mới, công nghệ sinh học và trí thông minh nhân tạo... Công nghệ robot là một lĩnh vực công nghệ cao có ảnh hưởng quan trọng tới sự phát triển của những công nghệ trong tương lai như là một nền tảng công nghệ quan trọng. Ngày nay xu hướng phát triển sản phẩm tự động hóa và robot trong công nghiệp đã và đang mở rộng ra nhiều công việc đa dạng hơn và có tính linh động cao hơn. Những năm gần đây, trên thế giới đã xuất hiện robot công nghiệp thế hệ mới đánh dấu bước chuyển mình vượt bậc về ứng dụng so với robot công nghiệp truyền thống. [Việt Nam tiên phong chuyển đổi số: Hướng phát triển trong thời kỳ mới] Robot công nghiệp thế hệ mới có thao tác linh hoạt, dễ dàng cài đặt, sử dụng và lập trình, an toàn thân thiện với môi trường, làm việc cộng tác trực tiếp với con người, đa ứng dụng. Robot thông minh đang được nhiều nước phát triển như Đức, Hoa Kỳ, Nhật Bản, Hàn Quốc... sử dụng với số lượng ngày càng tăng trong các doanh nghiệp với mục đích tăng năng suất và giảm chi phí. Cùng với sự tiến bộ của công nghệ thông tin, robot hiện nay đã trở nên thông minh hơn thế hệ robot truyền thống; đóng vai trò ngày càng quan trọng trong sản xuất thông minh, hệ thống vận chuyển thông minh, internet vạn vật, dịch vụ thông minh và sức khỏe y tế. Trong thời gian tới, robot thông minh sẽ tiếp tục được tích hợp mở rộng nhiều công nghệ tiên tiến nhất như cộng tác người-robot, truyền động tích hợp thông minh, nhận biết cảm xúc, giao diện máy tính-bộ não, mạng dữ liệu lớn, phần mềm sinh học và nền tảng đám mây... Theo Tiến sỹ Đỗ Trần Thắng, Viện Cơ học (Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam), công nghiệp robot thông minh là một tiêu chuẩn quan trọng để đánh giá mức độ tân tiến về công nghệ và cấp độ sản xuất cao nhất của một quốc gia. Để nắm bắt cơ hội phát triển và chiếm vị thế cạnh tranh mũi nhọn trong lĩnh vực này, những nền kinh tế chủ lực trên thế giới đã liên tục đề ra các chiến lược phát triển công nghiệp robot. Một số quốc gia đầu tư sớm đã thu được nhiều thành quả xứng đáng như Hoa Kỳ là quốc gia đầu tiên phát triển và xúc tiến đẩy mạnh ứng dụng robot. Tại châu Âu, đổi mới công nghệ robot đã và đang là một lĩnh vực chủ đạo được ưu tiên, được đưa vào các chương trình nghị sự cũng như kế hoạch nghiên cứu phát triển của khu vực. Nhật Bản cũng đã đề ra chiến lược phát triển dài hạn cho ngành công nghệ robot. Chính phủ Nhật Bản dự tính đưa lĩnh vực này trở thành một trụ cột quan trọng hỗ trợ tăng trưởng kinh tế quốc gia. Hàn Quốc cũng xác định robot thông minh là một trong những phương tiện thúc đẩy tăng trưởng kinh tế quốc gia trong thế kỷ XXI. Theo Kế hoạch phát triển robot thông minh của nước này được xây dựng vào năm 2009, Hàn Quốc đặt mục tiêu nâng cao tính cạnh tranh của công nghiệp robot nội địa, từng bước hoàn thành chuyển đổi từ robot sản xuất truyền thống sang robot dịch vụ thông minh, thông qua một chuỗi chính sách tích cực trong nghiên cứu và phát triển công nghệ. Thực trạng nghiên cứu robot tại Việt Nam Được đánh giá là một trong những công cụ phục vụ đắc lực cho cuộc Cách mạng công nghiệp lần thứ tư, robot đã được Bộ Khoa học và Công nghệ đưa vào danh mục công nghệ cao, công nghệ chủ chốt của cuộc cách mạng công nghiệp lần thứ tư. Quyết tâm này cũng cho thấy sự kỳ vọng vào một bước đột phá trong nghiên cứu làm chủ và phát triển công nghệ robot cùng nhiều lĩnh vực công nghệ liên quan của Việt Nam. Phó Giáo sư, Tiến sỹ Đinh Văn Mạnh cho biết tại Việt Nam, nghiên cứu phát triển robot đã và đang được triển khai ở hầu hết các trường đại học, viện nghiên cứu trong cả nước. Trong số đó, nổi bật ở Hà Nội là Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, Viện Công nghệ thông tin, Viện Cơ học (Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam), Học viện Kỹ thuật Quân sự, Viện Nghiên cứu Điện tử, Tin học và Tự động hóa. Tại Thành phố Hồ Chí Minh, những đơn vị phát triển mạnh nghiên cứu về robot là: Trường Đại học Bách khoa, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật, Viện Cơ học và Tin học Ứng dụng, Phân viện Nghiên cứu điện tử, Tin học và Tự động hóa, Trung tâm Nghiên cứu và Phát triển (Khu Công nghệ cao Thành phố Hồ Chí Minh)... Các nhà khoa học trong nước đã quan tâm và tập trung giải quyết một số vấn đề liên quan tới hệ thống robot như thiết kế tối ưu, động học, động lực học, điều khiển, thiết kế phần cứng, lập trình phần mềm... Những nghiên cứu này phần lớn liên quan tới vấn đề học thuật, tạo cơ sở khoa học làm nền tảng ban đầu cho giai đoạn phát triển robot tiếp theo. Nghiên cứu và ứng dụng robot ở Việt Nam còn nhiều tồn tại, hạn chế như: Đào tạo nguồn nhân lực và nghiên cứu chuyên sâu về robot còn yếu và thiếu; robot được chế tạo tại Việt Nam còn rất ít và hầu hết sử dụng công nghệ cũ của thế giới, chưa có đủ khả năng làm chủ công nghệ cũng như phát triển công nghệ phù hợp; robot công nghiệp đã được quan tâm nghiên cứu nhưng mới chỉ dừng ở việc đưa ra mô hình và đi tìm thuật toán giải bài toán động lực học cho robot phục vụ điều khiển chuyển động, chưa chủ động được quá trình thiết kế và chế tạo robot đáp ứng yêu cầu cụ thể. Nhiều vấn đề mới đang được quan tâm trên thế giới chưa có điều kiện để nghiên cứu sâu ở Việt Nam, như nâng cao kỹ năng động lực học và khả năng ứng xử thông minh giống con người cho robot... Ngoài ra, robot nói chung và robot công nghiệp thông minh nói riêng đang được sử dụng tại Việt Nam phần lớn được nhập khẩu. Rất ít công ty sản xuất và phân phối sản phẩm trong nước; hầu hết sản phẩm hiện có thuộc phân loại robot công nghiệp truyền thống, hạn chế về tính thông minh, bậc tự do, kỹ năng động lực học nâng cao. Xu hướng chuyển dịch sản xuất từ các nước phát triển sang các nước đang phát triển trong thập kỷ vừa qua, tất yếu làm gia tăng nhu cầu sử dụng robot công nghiệp ở thị trường các nước đang phát triển. Tuy nhiên, việc hấp thụ công nghệ và sử dụng hệ thống robot công nghiệp hiện đại, đa năng tại doanh nghiệp vừa và nhỏ ở Việt Nam còn gặp khó khăn về mặt chi phí và không hiệu quả về mặt ứng dụng. Phó Giáo sư, Tiến sỹ Đinh Văn Mạnh cho rằng để phát triển lĩnh vực tự động hóa và robot tại nước ta, cần tính đến việc xây dựng chiến lược và hành động cụ thể cho robot công nghiệp; triển khai việc đánh giá toàn diện về vai trò của công nghiệp robot đối với sự phát triển dài hạn của kinh tế, xã hội. Ngoài ra, Việt Nam cần có chính sách kết nối giữa doanh nghiệp với trường đại học, viện nghiên cứu và nhiều thành phần quan trọng khác để có thể đưa các nghiên cứu ứng dụng về robot vào thực tế, giải quyết trực tiếp những bài toán mà doanh nghiệp đặt ra. Việc phát triển ứng dụng cho robot từ trước đến nay tại Việt Nam chưa gắn liền với mục đích thực tế và chưa phù hợp với yêu cầu của đơn vị sử dụng. Đây cũng là nguyên nhân quan trọng ngăn cản việc ứng dụng rộng rãi robot tại Việt Namm không chỉ với nhà phân phối trong nước mà cả nước ngoài. Do đó, cần quan tâm tới giai đoạn phát triển ứng dụng cho robot trước khi đưa vào hoạt động sản xuất thực tế./. Hoàng Nam (TTXVN/Vietnam+)
ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ BÁO CÁO TỔNG HỢP VỀ TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG VÀ PHÁT TRIỂN KHOA HỌC CÔNG NGHỆ ROBOT Ở VIỆT NAM Chủ biên: GS.TSKH. Nguyễn Thiện Phúc HÀ NỘI – TP HỒ CHÍ MINH 5/2010 3 BÁO CÁO TỔNG HỢP VỀ TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG VÀ PHÁT TRIỂN KHOA HỌC CÔNG NGHỆ ROBOT Ở VIỆT NAM NỘI DUNG Mở đầu I. Các cơ sở hình thành và phát triển KHCN robot ở trong nước 1.1. Các đề tài nghiên cứu khoa học về robot 1.2. Bảng tổng hợp các cơ sở giảng dạy về robot 1.3. Các sách giáo trình và chuyên khảo về robotics II. Các báo cáo khoa học kết quả nghiên cứu ứng dụng và phát triển robotics ở Việt Nam 2.1. Động học và động lực học robot 2.2. Thiết kế, chế tạo và điều khiển robot công nghiệp 2.3. Thiết kế, chế tạo và điều khiển robot di động và robot dịch vụ 2.4. Điều khiển robot 2.5. Robot song song III. Các nhóm sản phẩm nghiên cứu về robot 3.1. Nhóm sản phẩm robot công nghiệp 3.2. Nhóm sản phẩm robot dịch vụ IV. Các cụm thiết bị đặc trưng hợp thành robot 4.1. Môđun quay dùng bánh răng con lăn 4.2. Môđun tịnh tiến dùng vitme bi 4.3. Môđun di chuyển bằng bánh xe đa hướng 4.4. Môđun thiết bị điều khiển động cơ V. Robocon và phong trào sáng tạo khoa học của sinh viên học sinh 4 MỞ ĐẦU Công việc nghiên cứu khảo sát tình hình nghiên cứu ứng dụng robot ở trong đã tiến hành trong một thời gian dài, ở cả 3 miền đất nước, và nhiều khu vực công nghiệp, sản xuất, kinh doanh, nghiên cứu và đào tạo. Kết quả công việc nghiên cứu khảo sát đó đã được trình bày trong 5 quyển báo cáo chuyên đề. Quyển 1 và 2 là các chuyên đề về kết quả khảo sát ở Phía Nam và Miền Trung. Quyển 3, 4, 5 chủ yếu là kết quả khảo sát ở Phía Bắc. 1. Nghiên cứu khảo sát các số liệu về tình hình ứng dụng robot ở khu vực phía Nam - Nghiên cứu khảo sát các số liệu về nhu cầu phát triển robot ở khu vực Phía Nam 2. Nghiên cứu khảo sát các số liệu về tình hình ứng dụng robot ở khu vực Miền Trung - Nghiên cứu khảo sát các số liệu về nhu cầu phát triển robot ở khu vực Miền Trung 3. Khảo sát các ngành công nghiệp liên quan đến sự phát triển robot ở Việt nam 4. Khảo sát tình hình liên quan đến robot ở một số cơ sở sản xuất kinh doanh. 5. Khảo sát tình hình liên quan đến robot ở khu vực các trường đại học và cao đẳng kỹ thuật ở Phía Bắc Trong báo cáo này bao gồm các thông tin số liệu tổng hợp và các hình ảnh chọn lọc. Các kết quả nghiên cứu về robot được đưa vào báo cáo tổng hợp, ngoài những bài báo khoa học là những sản phẩm có ảnh chụp các robot như những kết quả cụ thể. Phần phân tích đánh gía được trình bày trong báo cáo riêng. 5 I. CÁC CƠ SỞ HÌNH THÀNH VÀ PHÁT TRIỂN KHOA HỌC CÔNG NGHỆ ROBOT Ở TRONG NƯỚC 1.1. Các đề tài nghiên cứu khoa học về robot Đề tài 58A-03 với nội dung nghiên cứu ứng dụng robot trong kỹ thuật bảo hộ lao động. Đây là đề tài đầu tiên ở trong nước về robot với mục tiêu tiếp cận và bước đầu nghiên cứu ứng dụng trong kỹ thuật bảo hộ lao động. Việc hình thành được một đề tài nhà nước về robot trong những năm 1980 – 1985 là sự cố gắng với quyết tâm lớn của Viện nghiên cứu bảo hộ lao động và Phòng Cơ học máy, phối thuộc giữa Đại học Bách Khoa Hà Nội và Viện Cơ học. Tuy mức kinh phí được cấp thời đó còn rất nhỏ nhoi, nhưng đề tài cũng có được 2 sản phẩm tiêu biểu là : Robot TM – 1 và TM – 2 Trên hình 1 là ảnh chụp buổi trình diễn của Robot TM-1 đang cầm bó hoa lên chào đón mọi người. Robot TM-1 hoạt động theo tọa độ trụ, truyền động bằng thủy lực. Hình 1 Robot TM-2 theo mẫu Robot Balaman (người cân bằng) của Nhật Bản (hình 2). Trông hình dáng bên ngoài như chiếc cẩu con, nhưng bên trong là 6 một hệ thống truyền động khí nén có đặc điểm là khi treo tải trọng lên hệ thống này tự điều chỉnh để cân bằng với trọng tải đó. Vì thế việc di chuyển tải trọng này hầu như không tốn them năng lượng , nên có thể dễ dàng trực tiếp bằng tay để kết hợp với sự đa dạng và chính xác của tay người. Do có ưu điểm lớn đó robot loại này được dùng rộng rãi ở nhiều cơ sở sản xuất tại Nhật Bản và được chế tạo lại theo mẫu ở nhiều nước khác. Hình 2. Robot TM2 Đề tài này cũng đã có tác động tốt đến sự quan tâm trong nước về một lĩnh vực khoa học công nghệ cao, còn hoàn toàn mới mẻ ở thời điểm bấy giờ. Một số kết quả được áp dụng gián tiếp ở một số cơ sở, ví dụ Viện kỹ thuật quân sự dùng thiết bị tương tự Robot TM-2 để vận chuyển các đầu đạn cỡ lớn, hoặc tại Phòng Cơ học máy, ĐHBK – HN dùng các cơ cấu tay máy phục vụ các máy đột dập sản xuất vỏ hộp “cao sao vàng” với sản lượng lớn v.v. Từ khi có chương trình nhà nước về Tự động hóa, nội dung nghiên cứu về robot được quan tâm hơn. Tuy nhiên chỉ được đầu tư ở mức một đề tài nhỏ hoặc một vài nhánh đề tài. Đề tài 52B.03.01 “Ứng dụng tay máy – người máy công nghiệp” có được sản phẩm TM 1, 5 bậc tự do, truyền động thủy lực và một vài cơ cấu tay máy ứng dụng cho máy đột dập trong các nguyên công cấp thoát phôi dạng tấm. 7 Sản phẩm của đề tài nhánh KHCN.04.06.04 là robot RPS-406 có 5 bậc tự do, truyền dẫn thủy lực, điều khiển dùng PLC ứng dụng để phun men sứ vệ sinh. Robot RPS – 406 Kết quả của đề tài nhánh KHCN.04.10.02 là thiết kế, chế tạo và lập trình điều khiển robot RPB-4102 dùng trong công nghệ phun phủ và công nghệ nhiệt luyện tôi cao tần. Robot có 6 bậc tự do, 3 bậc thân dưới dùng truyền dẫn thủy lực, 3 bậc cổ tay dùng động cơ bước, điều khiển bằng PC. Robot RPB 4102 Đề tài KC.03.02 thuộc chương trình khoa học công nghệ tự động hóa của Nhà nước, có tên gọi “Nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot phục vụ sản xuất trong các điều kiện môi trường độc hại và không an toàn”. Đề tài này có sản phẩm là 5 loại robot công nghiệp. Đó là robot hàn cắt các tấm kim loại và đã được thử nghiệm tại nhà máy đóng tàu Hà Nội. Robot 8 vạn năng cấp phôi cho máy tôi cao tần ở Công ty Công nghiệp Cơ khí Sài Gòn; Tay máy lấy sản phẩm phôi PET trên máy ép nhựa tại Công ty CP nhựa Đô Thành, Tp HCM; Tay máy phục vụ việc vận chuyển đạn sung cối 81mm trong dây chuyền nạp thuốc đạn; Robot camera crane phục vụ trường quay phim truyền hình. Phần mô tả chi tiết các sản phẩm của đề tài KC.03.02 sẽ giới thiệu kết hợp ở phần “Giới thiệu một số sản phẩm nghiên cứu về robot công nghiệp”. Đề tài KC03.08 “Nghiên cứu thiết kế, chế tạo các robot thông minh phục vụ cho các ứng dụng quan trọng”. Tổng số các sản phẩm của Đề tài tạo ra là 13 chia thành 4 nhóm sản phẩm như đã đăng ký. Trong số đó có 10 sản phẩm mới không theo mẫu nào của nước ngoài và 2 sản phẩm tạo ra cải biên mẫu của nước ngoài. Cũng trong số đó đã chuyển giao công nghệ cho 4 doanh nghiệp trên cơ sở cải tiến áp dụng 4 sản phẩm Đề tài. Ngoài 9 sản phẩm ở dạng thiết bị Đề tài có 4 sản phẩm khác ở dạng các phần mềm máy tính đã được cấp giấy chứng nhận bản quyền. Vận dụng các kết quả của Đề tài và cải tiến các sản phẩm nói trên, với nguồn kinh phí từ các hợp đồng ký với 2 công ty, 2 Viện nghiên cứu, 2 bệnh viện ở Hà Nội đã và đang tạo ra một số thiết bị theo mẫu sản phẩm Đề tài. Trong số đó có thể kể đến Robocar PHC (phun hóa chất phòng dịch), Robocar BB (bưng bê thùng rác nhiễm khuẩn, nhiễm độc, nhiễm xạ). Các robocar này đã trưng bày ở Techmart 2005 tại Tp Hồ Chí Minh và đã được cấp Cúp vàng. Các kết quả sau đây có thể xem là các kết quả nổi bật của Đề tài về ý nghĩa khoa học, tính mới và tính sáng tạo đã đạt được: Tạo ra Robot RP kiểu mới có nhiều ưu điểm nổi trội, được nâng cấp di chuyển linh hoạt bằng bánh xe nên gọi tên là Robocar RP và thông minh hóa nhờ có các sensor cùng hệ điều khiển tương ứng. Trên cơ sở đó đã tạo ra các biến thể của Robocar RP như một nhóm sản phẩm, như là Robocar “Chữ thập đỏ”, xe lăn điện chạy 9 tự động, xe ghế chạy điện tự động, Robocar PHC (phun hóa chất phòng dịch), Robocar BB (bưng bê các thùng rác nhiễm khuẩn, nhiễm độc, nhiễm xạ). Các robocar này biết tự xử lý khi gặp chướng ngại, biết tìm đồ vật theo màu sắc, biết đi men theo tường chắn khi hoạt động ở môi trường không được xác định trước hành trình và khoảng cách di chuyển cụ thể. Tạo ra các môđun dây chuyền sản xuất (DCSX) dùng robot SCATM chọn lựa sản phẩm theo màu sắc. Robot SCATM cải tiến với bậc tự do thứ 4 thay bằng khí nén tác động nhanh hoặc cải tiến theo phương án môđun hóa cho mỗi bậc tự do chuyển dịch. Trong đó dùng môđun quay bánh răng con lăn (BRCL). Môđun quay này có nhiều ưu điểm vượt trội rất nhỏ gọn và, nhất là triệt tiêu khe hở cạnh răng nên không bị trễ khi điều khiển. Tạo ra một máy đo tọa độ dạng mới, hoạt động theo tọa độ trụ. Đó là kết quả nghiên cứu phân tích của loại máy đo tọa độ hiện hành bằng các tiếp cận khác, cụ thể là theo phương pháp của robotics. Máy đo tọa độ dạng mới này với tên gọi là Robot RE - 03 có thể chế tạo ra với giá thành thấp mà vẫn đạt được độ chính xác cần thiết khi tái hiện các bề mặt nhờ tích hợp 3 môđun thiết bị đo đã được chuẩn hóa trong kỹ thuật đo lường. Đó là môđun dịch chuyển góc , môđun dịch chuyển hướng tâm r, môđun dịch chuyển theo chiều Z, và kết hợp với một chương trình phần mềm tự tạo để tái hiện các bề mặt cong phức tạp. Kèm theo các sản phẩm nói trên là những chương trình phần mềm. Trong số đó có 4 chương trình đã được cấp giấy chứng nhận bản quyền. Một kết quả khoa học mà Đề tài xem là quan trọng là thành công trong việc thực hiện ý tưởng mô đun hóa hệ thống thiết bị. Mỗi môđun gồm cả phần cơ khí chấp hành, phần điện tử điều khiển và chương trình phần mềm. Các 10 môđun đó được nghiên cứu rất cơ bản nên có thể nhanh chóng ghép nối thành những kiểu robot khác nhau đáp ứng được các yêu cầu đa dạng của thực tế. Để minh họa có thể dẫ ra các mô đun sau: Mô đun di chuyển hợp lý có nhiều ưu điểm là một xe di chuyển 3 bánh, bánh chủ động kiêm bánh lái. Bánh này được cải tiến từ động cơ xe đạp điện, lắp lốp và chạy nhiều tốc độ. Xe di chuyển được trang bị nhiều loại sensor và phần điều khiển tương ứng để tự động chạy men theo tường hoặc tự động tìm kiếm đồ vật theo mầu sắc quy định. Mô đun tay máy gọn nhẹ và linh hoạt là cơ cấu pantograph với 2 con trượt, không cần đối trọng và vẫn giữ được cân bằng ở mọi vị trí thao tác, dễ điều khiển v.v. Mô đun quay dùng bánh răng con lăn tương xứng với mô đun tịnh tiến dùng vitme bi, đã đáp ứng được mong ước có những bộ truyền không bị trễ khi điều khiển, có ma sát lăn nên hiệu suất cao, có khả năng tạo màng dầu thủy động nên chịu được tải trọng nặng v.v. Loại này có nhiều ưu điểm hơn truyền động bánh răng song (harmonic driver) không chỉ dùng trong robot mà còn có khả năng thay thế được nhiều loại bánh răng khác. Trong giai đoạn 2006 – 2010 đang triển khai các đề tài dự án thuộc Chương trình nghiên cứu cấp Nhà nước KC.03/06-10. + Robot trinh sát phục vụ công tác an ninh do Viện điện tử, tin học và tự động hóa, Bộ Công thương thực hiện. + Robot S/R trong hệ thống kho tự động (đề tài KC.03.14/06-10) do Trung tâm Công nghệ cao Tp Hồ Chí Minh thực hiện. + Robot song song dạng Hexapod (Dự án KC.03.16/06.10) tiến hành tại Trung tâm NCUWD & DVKHKT – Sở Khoa học và Công nghệ Tp Hồ Chí Minh. 11 1.2. Bảng tổng hợp các cơ sở giảng dạy về robot (Khu vực phía Bắc) TT Trường Khoa Chuyên ngành Môn học Số ĐVHT Ghi chú 1 Đại học Bách khoa Hà Nội Cơ khí Cơ điện tử 1 Robotics 3 Cơ điện tử 2 Robotics 3 Cơ điện tử 3 Robot công nghiệp và máy CNC 3 Cơ điện tử 4 Robot công nghiệp và máy CNC 3 Điện Điều khiển tự động Robotics 3 Tự động hóa XNCN Điều khiển robot 3 Trung tâm đào tạo kỹ sư tài năng Điều khiển tự động Robotics 4 Cơ điện tử Robot công nghiệp và máy CNC 4 2 Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên Cơ khí Cơ điện tử Robot công nghiệp 2 Điện Tự động hóa Robot công nghiệp 2 3 Đại học sự phạm kỹ thuật Hưng Yên Cơ khí Công nghệ Cơ điện tử Robot công nghiệp 3 Điện Tự động hóa Robot công nghiệp 3 12 4 Đại học Công nghiệp Hà Nội Cơ khí Kỹ sư cơ điện tử Robot hàn 3 Cao đẳng Cơ điện tử Robot hàn 5 Đại học điện lực Công nghệ cơ khí Công nghệ cơ điện tử Robot công nghiệp 4 Cơ khí Robot công nghiệp 3 Tự chọn Công nghệ tự động Robot công nghiệp và máy CNC 3 6 Đại học công nghệ thuộc ĐHQG – HN Cơ kỹ thuật và tự động hóa Kỹ thuật robot Kỹ thuật robot 3 Cơ điện tử Kỹ thuật robot 3 7 Đại học sư phạm kỹ thuật Nam Định Cơ khí Công nghệ hàn Tay máy công nghiệp 3 Điện – điện tử Công nghệ tự động Kỹ thuật robot 3 8 Đại học Giao thông vận tải Cơ khí Cơ điện tử Robot công nghiệp 3 9 Đại học Phương Đông Điện – Cơ điện tử Kỹ thuật Cơ điện tử Robot công nghiệp 3 Kỹ thuật điện – tự động Robot công nghiệp 3 13 10 Đại học sư phạm kỹ thuật Vinh Cơ khí chế tạo Công nghệ cơ điện tử Robot công nghiệp 2 11 Học viện Công nghệ Bưu chính Viễn thông Điện Kỹ thuật điện – điện tử Robot công nghiệp 3 Điều khiển tự động Robot công nghiệp 3 12 Cao đẳng nghề Công nghiệp Hải Phòng Điện Điện tử - Cơ điện tử Robot công nghiệp 2 13 Kỹ thuật Công nghệ Hùng Vương Cơ điện Thiết kế, chế tạo robot Robot công nghiệp 2 1.3. Các sách giáo trình và chuyên khảo về robotics 1. Nguyễn Thiện Phúc, Tay máy – Người máy công nghiệp, Nhà xuất bản KHKT, 1983. 2. Nguyễn Thiện Phúc, Người máy công nghiệp và sản xuất linh hoạt, Nhà xuất bản KHKT, 1991. 3. Nguyễn Thiện Phúc, Robot Công nghiệp,Nhà xuất bản KHKT, 2002. 4. Nguyễn Thiện Phúc, Robot Công nghiệp, (tái bản có bổ sung) Nhà xuất bản KHKT, 2004. 5. Nguyễn Thiện Phúc, Robot Công nghiệp, (tái bản có bổ sung) Nhà xuất bản KHKT, 2006. 6. Nguyễn Thiện Phúc, Robot thế giới công nghệ cao của bạn, Nhà xuất bản KHKT, 2004 7. Nguyễn Thiện Phúc, Robot giống người, Nhà xuất bản KHKT, 2006. 8. Lê Hoài Quốc, Kỹ thuật người máy, Tập I: Robot Công nghệ, Nhà xuất bản Đại học QG Tp Hồ Chí Minh. 9. Lê Hoài Quốc, Bộ điều khiển khả lập trình: Vận hành và ứng dụng, Nhà xuất bản Đại học QG Tp Hồ Chí Minh, 2006. 10. Tạ Duy Liêm, Máy móc và thiết bị Công nghệ cao trong sản xuất cơ khí – Tập 1 Robot và hệ thống công nghệ robot hóa, Nhà xuất bản KHKT. 11. Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Robot, Nhà xuất Bản KHKT. 12. Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot công nghiệp, Nhà xuất bản KHKT 13. Trần Thế San, Hướng dẫn lắp ráp thiết kế robot từ các linh kiện thông dụng, Nhà xuất bản Đà Nẵng. 14. Trần Thế San, Thực hành chế tạo Robot điều khiển từ xa, Nhà xuất Bản Đà Nẵng. 15 II. CÁC BÁO CÁO KHOA HỌC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG VÀ PHÁT TRIỂN ROBOTICS Ở VIỆT NAM 2.1. Động học và động lực học robot 2.1.1. Về một số phương pháp mới để đánh giá tham số của một hệ điều khiển phương pháp sai số đầu vào, N.G.Nath, Nguyen N. San, VICA 2, Hà Nội 1996. 2.1.2. Về một phương pháp giải bài toán ngược động học khi tổng hợp quỹ đạo chuyển động của người máy. GS.TS. Nguyễn Thiện Phúc, KS. Trần Văn Cường, VICA 2, Hà Nội 1996. 2.1.3. Modul cơ cấu chuẩn hóa của tay máy người máy phỏng sinh, GS. TS. Nguyễn Thiện Phúc, ThS. Nguyễn Mạnh Hùng, VICA 3, Hà Nội 1998. 2.1.4. Phương pháp điều khiển chuyển động robot dùng tam diện động trên quỹ đạo GS.TS. Nguyễn Thiện Phúc, VICA 3, Hà Nội 1998. 2.1.5. Biểu diễn đại số - Giải tích các khớp, ứng dụng thiết lập phương trình động học của cơ cấu và robot, Phan Văn Đồng, Đặng Bảo Lâm, Phạm Minh Hải, VICA 5, Hà Nội 2002. 2.1.6. Thiết kế điều khiển trượcân bằng Nguyễn Quang Hoàng, Hội nghị Cơ học Toàn Quốc, Hà Nội 2009 2.1.7. Bài toán động học ngược robot dư dẫn động có chú ý đến sự cố kẹt khớp, Nguyễn Quang Hoàng, Nguyễn Văn Khang, Trần Hoàng Nam, Hội nghị Cơ học Toàn Quốc, Hà Nội 2009 2.1.8. Bài toán động học trong điều khiển chuyển động chương trình của robot tác hợp, Phan Bùi Khôi, Hội nghị Cơ học Toàn Quốc, Hà Nội 2009 2.1.9. Tính toán động lực học ngược robot di động thao tác dưới cống ngầm, Phan Bùi Khôi., Hội nghị Cơ học Toàn Quốc, Hà Nội 2009 16 2.1.10. Điều khiển robot hàn điểm chuyển động thao tác công nghệ theo chương trình Phan Bùi Khôi, Đỗ Anh Tuấn, Nguyễn Quang Hưng, Hội nghị Cơ học Toàn Quốc, Hà Nội 2009 2.1.11. Khảo sát điều khiển động học chuyển động chương trình của rôbôt theo hướng tái cấu trúc. Đỗ Sanh, Đinh Văn Phong, Triệu Quốc Lộc, Đỗ Đăng Khoa, Trần Đức, Hội nghị Cơ học Toàn Quốc, Hà Nội 2009 2.1.12. Mô phỏng động lực học robot trong dây chuyền đúc áp lực tự động Trần Tiến Phương, Nguyễn Văn Đắc, Trần Tuấn Nam, Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ 7 năm 2002 2.1.13. Tự động thiết lập các phương trình động học và động lực học robot Nguyễn Thiện Phúc, nguyễn Tiến Đức, Lê Hoàng Giang, Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ 7 năm 2002 2.1.14. Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon Kinematic Calculations and 3D simulation of the Gryphon robot Đinh Văn Phong, Đỗ Sanh, Nguyễn Trọng Thuần, Đỗ Đăng Khoa, Hội thảo toàn quốc lần thứ nhất về cơ điện tử. 2.2. Thiết kế, chế tạo và điều khiển robot công nghiệp 2.2.1. Thiết kế chế tạo tay máy gắp sản phẩm nhựa theo quan điểm của cơ điện tử. PGS. TS. Đặng Văn Nghìn, KS. Võ Anh Huy, ThS. Lương Hồng Sâm , VICA 4, Hà Nội 2000. 2.2.2. Robot sơn phủ SRP 406. GS. TSKH. Nguyễn Thiện Phúc, KS. Nguyễn Văn Minh, KS. Trần Ngọc Toản, NCS. Phạm Đăng Phước, VICA 4, Hà Nội, 2000. 2.2.3. Nghiên cứu ứng dụng Robotics cho kỹ thuật tái hiện các bề mặt phức tạp. GS.TSKH. Nguyễn Thiện Phúc, KS. Nguyễn Tiến Đức, KS. Lê Hoàng Giang, KS. Nguyễn Anh Tuấn, VICA 5, Hà Nội, 2002 17 2.2.4. Nghiên cứu xây dựng Môdun dây chuyền tự động dùng Robot thông minh. GS. TSKH. Nguyễn Thiện Phúc, ThS. Trần Minh Nghĩa, KS. Nguyễn Văn Minh, KS. Nguyễn Tiến Đức, VICA 5, Hà Nội, 2002. 2.2.5. Robot gỡ xỉ hàn Welding Slag Removing Mobile Robot, Nguyễn Tấn Tiến, Lê Hoài Quốc, KIM SANG BONG, Hội thảo toàn quốc lần thứ nhất về cơ điện tử. 2.2.6. Tính toán, thiết kế, chế tạo các mô đun quay trong robot, Nguyễn Thiện Phúc, Lê Hoàng Giang, Nguyễn Tiến Đức, Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II. 2.2.7. Một giải pháp nhằm nâng cao năng suất và chất lượng của công đoạn hàn vỏ tài với robot tự hành trên đường ray, Ngạc Bảo Long, Lê Hoài Quốc, Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II. 2.3. Thiết kế, chế tạo, điều khiển robot di động và robot dịch vụ 2.3.1. Nghiên cứu thiết kế, chế tạo và điều khiển Robocar phun hoá chất phòng dịch bệnh GS. TSKH. Nguyễn Thiện Phúc, KS. Trần Minh Nghĩa, KS. Chu Danh Cường, VICA 6, Hà Nội, 2005. 2.3.2. Nghiên cứu xây dựng mô hình động học của hệ thống Robocar - Camera và hệ thống điều khiển tìm kiếm đối tượng theo màu sắc. GS. TSKH. Nguyễn Thiện Phúc, TS. Lê Vũ Hà, KS. Trần Minh Nghĩa, VICA 6, Hà Nội, 2002. 2.3.3. Nhận dạng vết và điều khiển chuyển động của Robot hàn tự hành trên đường ray ứng dụng trong ngành đóng tàu. KS. Nguyễn Xuân Quang, PGS. TS. Lê Hoài Quốc, VICA 6, Hà Nội,2005 2.3.4 Robot bắt bóng, Lã Anh Tuấn, VICA 6, Hà Nội, 2005. 2.3.5 Áp dụng Robot Camera trong kỹ thuật phim trường ảo. ThS. Lê Khánh Điền, PGS. TS. Lê Hoài Quốc, TS. Dương Minh Nhẫn, VICA 6, Hà Nội, 2005. 18 2.3.6. Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo Robocar PHC tự động phun hóa chất phòng dịch , Nguyễn Thiện Phúc, Nguyễn Văn Minh, Trần Minh Nghĩa, Hoàng Anh Đại, Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ 8, Hà Nội, 2007. 2.3.7. Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo Robocar BB tự động bưng bê các thùng rác nhiễm khuẩn, nhiễm độc nhiễm xạ, Nguyễn Thiện Phúc, Nguyễn Văn Minh, Trần Minh Nghĩa, Nguyễn Đức Quang, Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ 8, Hà Nội, 2007. 2.3.8. Nghiên cứu mẫu xe gắn máy ba bánh cho người khuyết tật, Nguyển Hữu Hường, Nguyễn Đình Hùng, Hồng Đức Thông, Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ 8, Hà Nội, 2007. 2.3.9. Giải bài toán cục bộ tránh vật cản cho robot tự hành, Nguyễn Văn Giáp, Từ Diệp Công Thành, Đoàn Thế Thảo, Nguyễn Văn Trung, Hội thảo toàn quốc lần thứ nhất về cơ điện tử. 2.3.10. Walking Robot sáu chân, Bùi Quang Được, Đặng Văn Nghìn, Hội thảo toàn quốc lần thứ nhất về cơ điện tử. 2.3.11. Một số kết quả nghiên cứu thiết kế chế tạo và ứng dụng ROBOCAR Nguyễn Thiện Phúc, Trần Minh Nghĩa, Lê Hoàng Giang, Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II. 2.3.12. Thiết kế và chế tạo mô hình robot đường ống, Võ Anh Huy, Đặng Văn Nghìn , Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II. 2.3.13. Áp dụng logic mờ trong bài toán tránh vật cản cho robot tự hành bám mục tiêu di động. Trần Văn Tùng, Lê Hoài Quốc, Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II. 2.3.14. Robot di động tự định vị không dùng cột mốc Đoàn Hiệp, Nguyễn Văn Giáp Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II. 2.3.15. Xây dựng phần mềm tra cứu và hỗ trợ thiết kế robot. Hồ Hoàn Nghĩa, Lê Hoài Quốc, VICA 5 19 2.4. Điều khiển robot 2.4.1. Miền điều khiển bền vững chuyển động của Robot theo quĩ đạo hình học chuyển động cho trước. TS. Lê Văn Ngự, VICA 4, Hà Nội 2000. 2.4.2 Khảo sát tính ổn định của hệ thống điều khiển lắc và cân bằng Robot nhào lộn Acrobot ba bậc tự do . PGS. TSKH. Phạm Thượng Cát, KS. Nguyễn Xuân Hoàng, KS. Bùi Thị Thanh Quyên, VICA 5, Hà Nội 2002 2.4.3. Điều khiển Rôbôt trên cơ sở phản hồi hình ảnh. TS. Lê Bá Dũng, VICA 5, Hà Nội 2002 2.4.4. Hệ thống điều khiển từ xa xe tự hành Robocar. , PGS. TS. Nguyễn Công Hiền, Hoàng Tùng, Vũ Dũng Trí, Phạm Văn Nam, Phạm Minh Hải, Phạm Văn Thịnh, VICA 5, Hà Nội 2002 2.4.5. Xây dựng giải thuật điều khiển thích nghi cho Robot di động tránh vật cản và bám mục tiêu di động cho trước TS. Lê Hoài Quốc, ThS. Ngô Bá Trí, KS. Phạm Công Bằng, VICA 5, Hà Nội 2002 2.4.6. Xây dựng bộ điều khiển dựa trên luật ứng xử cho robot tự hành. KS. Võ Lâm Chương, PGS. TS. Lê Hoài Quốc, VICA 6, 2005. 2.4.7. Mô hình thực nghiệm tay máy 5 bậc tự do. Lê Quốc Hà, Đỗ Quang Minh, TS. Ngô Văn Thành, Trần Viết Thắng, PGS. TS. Nguyễn Ngọc Lâm, GS. TS. Nguyễn Công Hiền, VICA 6, Hà Nội 2005. 2.4.8. Điều khiển thích nghi trong hệ tay máy, GS.TS. Nguyễn Công Hiền, Nguyễn Hoàng Mai, VICA6, Hà Nội 2005 2.4.9. SACR - Một công cụ phần mềm mô phỏng và điều khiển Robot. KS. Lê Xuân Huy, ThS. Hoàng Nga, KS. Nguyễn Trường Thanh, KS. Đỗ Trần Thắng, KS. Nguyễn Huy Thụy, TS. Phạm Anh Tuấn, VICA 6, Hà Nội, 2005 2.4.10. Điều khiển rô bốt n bậc tự do có nhiều tham số bất định trong không gian Đề các . Phạm Thượng Cát, Hội nghị Cơ học toàn quốc, Hà Nội, 2009. 2.4.11. Một giải pháp điều khiển xe tự hành dựa trên hệ thống Camera , Đinh Công Huân, Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ 8 Hà Nội, 2007 20 2.4.12. Hệ thống điều khiển không dây cho Robot lặn Vũ Minh Hùng, Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ 8 Hà Nội, 2007 2.4.13. Khảo sát và mô phỏng hệ thống điều khiển robot nhào lộn ba bậc tự do Phạm Thượng Cát, Nguyễn Xuân Hoàng, Hội thảo toàn quốc lần thứ nhất về cơ điện tử. 2.4.14. Phát hiện hệ thống nhận dạng và định vị vật thể sử dụng camera cho hệ thống phân loại sản phẩm dùng robot Vũ Sĩ Thắng, Phan Minh Tân, Phạm Ngọc Minh, Phạm Thượng Cát, Hội thảo toàn quốc lần thứ nhất về cơ điện tử. 2.4.15. Điều khiển thích nghi robot trên cơ sở logic mờ, Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước, Hán Thành Trung, Nguyễn Tiến Hiếu, Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II. 2.4.16. Nghiên cứu phát triển hệ robot – camera tự động tìm kiếm và bám đối tượng di động VICON, Phạm Thượng Cát, Trần Việt Phong, Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II. 2.4.17. Một sơ đồ điều khiển hệ thống Hand-eye robot bám mục tiêu di động sử dụng Bùi Trọng Tuyên, Phạm Thượng Cát, Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II. 2.4.18. Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính moment Nguyễn Trần Hiệp, Phạm Thượng Cát, Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II. 2.4.19. Tổng quan tình hình nghiên cứu mạng nơron cho robot thông minh, Tạ Hồng Kỳ, Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II. 2.4.20. Nghiên cứu điều khiển trượt robot 2 khâu với mặt trượt có lớp biên, Nguyễn Trọng Thuần, Nguyễn Minh Trí, VICA 4 2.4.21. Một thuật toán điều khiển robot, Lê Bá Dũng, Hà Mạnh Đào, VICA 4. 21 2.5. Robot song song 2.5.1. Ứng dụng Robot song song trong máy đo toạ độ CMM. TS. Thái Thị Thu Hà, Hồ Thanh Tâm, VICA6, Hà Nội 2005. 2.5.2. Điều khiển thích nghi trong hệ tay máy GS. TS. Nguyễn Công Hiền, Nguyễn Hoàng Mai, VICA6, Hà Nội 2005. 2.5.3. Thuật toán tìm miền làm việc của họ Robot song song phẳng 3 bậc tự do. Đặng Bảo Lâm, Phạm Minh Hải, Phan Văn Đồng, VICA6, Hà Nội 2005. 2.5.4. Nghiên cứu tạo dựng Robot song song loại Hexa. GS. TSKH. Nguyễn Thiện Phúc, KS. Trần Minh Nghĩa, KS. Nguyễn Đình Nin, VICA6, Hà Nội 2005. 2.5.5. Điều khiển tối ưu chuyển động tay máy song song. TS. Võ Quang Vinh, ThS. Lâm Hùng Sơn, ThS. Võ Thu Hà, VICA6, Hà Nội 2005. 2.5.6. Thiết kế, chế tạo Robot Crane, Bùi Quang Được, Đặng Văn Nghìn, Hội nghị Toàn quốc lần I về Cơ điện tử, Hà Nội 2002. 2.5.7. Mô phỏng động lực học robot cơ cấu song song, Lê Thanh Thủy, Phạm Anh Tuấn, Phạm Văn Bích Ngọc, Đỗ Trần Thắng, Hội nghị Toàn quốc lần I về Cơ điện tử, Hà Nội 2002. 2.5.8. Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6 CTC, Hồ Đắc Hiền, Hội nghị Toàn quốc lần I về Cơ điện tử, Hà Nội 2002. 2.5.9. Mô phỏng và thiết kế Hexapod cho gia công cơ khí chính xác, Phạm Văn Ngọc Bạch, Vũ Thanh Quang, Đỗ Trần Thắng, Phạm Anh Tuấn, Hội nghị Toàn quốc lần II về Cơ điện tử, Tp Hồ Chí Minh 2004. 2.5.10. Một giải pháp điều khiển robot cơ cấu song song, Đinh Công Huấn, Vương Thị Diệu Hương, Đỗ Thị Ngọc Oanh, Nguyên Huy Thụy, Phạm Anh Tuấn, Hội nghị Toàn quốc lần II về Cơ điện tử, Tp Hồ Chí Minh 2004. 2.5.11. Thiết kế động học máy cắt gọt kim loại Hexapod bằng mô phỏng, Hồ Đắc Hiền, Hội nghị Toàn quốc lần II về Cơ điện tử, Tp Hồ Chí Minh 2004. 22 2.5.12. Những kết quả nghiên cứu ban đầu về Hexapod, Nguyễn Minh Tuấn, Đặng Văn Nghìn, Hội nghị Toàn quốc lần II về Cơ điện tử, Tp Hồ Chí Minh 2004. 2.5.13. Phân tích lực và biến dạng trong hệ chân Hexapod bằng phần mềm MATLAB, Nguyễn Minh Tuấn, Đặng Văn Nghìn, Hội nghị Toàn quốc lần II về Cơ điện tử, Tp Hồ Chí Minh 2004. 2.5.14. Institute of Mechanics, Vietnamese Academy of Science and Technology, Viet Nam: Determination of Control Data based on Dynamic Simulation for Hexapod; . Le Xuan Huy, Hoang Nga, Do Tran Thang, Pham Minh Tuan, 2.5.15. Vietnamese Academy of Science and Technology, Vietnam: Development of a Control System for Hexapod; Dinh Cong Huan, Vuong Thi Dieu Huong, Vu Minh Hung, Do Thi Ngoc Oanh, Nguyen Huy Thuy, Pham Anh Tuan, The 8th Intl. Conference on Mechatronics Technology, Hanoi, 2004. 2.5.16. Chế tạo thử nghiệm Robot Hexaglide , Nguyễn Hồng Thái, Bộ Môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Hội nghị Toàn quốc lần III về Cơ điện tử, Hà Nội 2006. 2.5.17. Cong Bang Pham, Song Huat Yeo and Guilin Yang, Nanyang Technology Univ., Singapore: Analytical Force-closure workspace of Cable-driven planar Parallel Mechanisms; HNKHCN lần thứ 10, ĐHBK - ĐHQG Hồ Chí Minh, 2007. 2.5.18. Huy Hoang Pham, I-Ming Chen, Nanyang Technological Univ., Singapore: Stiffness Analysis of a 6-DOF Flexure Parallel Mechanism: HNKHCN lần thứ 10, ĐHBK - ĐHQG Hồ Chí Minh, 2007. 2.5.19. Giải thuật xác định các thông số điều khiển chân robot hexapod sử dụng trong cắt gọt tạo hình kiểu điêu khắc, Nguyễn Văn Bạo, Phan Văn Đồng, Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ 7, Hà Nội, 2002. 23 2.5.20. Nghiên cứu ứng dụng Robot song song thao tác dưới hầm sâu. Nguyễn Thiện Phúc, Nguyễn Tiến Đức, Lê Hoàng Giang, Hoàng Văn Bạo, Đăng Văn Huynh, Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ 7, Hà Nội, 2002. 2.5.21. Sử dụng robot tripod và thuật giải xác định các thông số điều khiển khi ứng dụng gia công các bề mặt theo kiểu điêu khắc, Nguyễn Hồng Thái, Hoàng Văn Bạo, Phan Văn Đồng, Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ 7, Hà Nội, 2002. 2.5.22. Thiết kế và chế tạo mô hình HEXAPOD, Đặng Văn Nghìn, Nguyễn Minh Tuấn, Từ Diệp Công Thành, Hội thảo toàn quốc lần thứ nhất về Cơ điện tử. 24 III. CÁC NHÓM SẢN PHẨM NGHIÊN CỨU VỀ ROBOT 3.1. Nhóm sản phẩm robot công nghiệp Robot hàn Các công việc hàn là lĩnh vực có nhu cầu ứng dụng robot nhiều nhất ở ta. Vì thế cũng có nhiều công trình nghiên cứu ứng dụng robot hàn theo 2 hướng: Một là nghiên cứu khai thác các robot hàn nhập ngoại; Hai là tự tạo ra các robot hàn. Hình ảnh dưới đây là robot hàn, sản phẩm của Đề tài KC.03.02. Robot Hàn có trọng lượng khoảng 300 kg, được dùng để hàn hồ quang, cắt kim loại bằng gas, plasma và phun phủ. Robot hàn có thể hàn được quỹ đạo cong liên tục. Robot hàn này được triển khai thử nghiệm tại nhà máy đóng tàu ở Thanh Trì Hà Nội. Ứng dung thử nghiệm Robot hàn tại nhà máy đóng tàu Hà Nội Một đề tài khác của Đại học Giao thông Vận tải Tp Hồ Chí Minh về “Robot hàn đứng ứng dụng trong công nghệ đóng tàu” cũng được triển khai có kết quả. 25 Robot hàn đứng ứng dụng trong công nghệ đóng tàu Ở Trường Sư phạm kỹ thuật Hưng Yên cũng có đề tài nghiên cứu và chế tạo một mô hình robot hàn 3 bậc tự do có khả năng thực hiện hàn điểm và hàn đường Robot hàn của ĐHSP Kỹ thuật Hưng Yên Robot hàn tự hành phục vụ ngành đóng tàu là sản phẩm của Đề tài nhà nước KC.03.06/06.10 do Khoa Cơ khí, ĐHBK – HN chủ trì thực hiện. Đây là một thiết bị di chuyển trên đường ray dẫn hướng được tích hợp trong hệ điều khiển tự động. 26 Trình diễn robot hàn tự động Robot hàn bán tự động Một trạm hàn bán tự động gồm 3 robot hoạt động đồng thời để thực hiện các công đoạn hàn khác nhau đã được thiết kế, chế tạo và đưa vào sử dụng. Trạm có dạng bàn xoay, với chế độ hoạt động gián đoạn với 4 vị trí dừng, gồm 3 robot và 1 công nhân. Công nhân này sẽ gá đặt chi tiết, sau đó chi tiết đi qua 3 robot hàn và về vị trí người công nhân để người này tháo ra và kiểm tra. Chi phí cho toàn bộ trạm hàn này là 563 triệu đồng, chỉ bằng 1/4 so với sản phẩm ngoại nhập. Hiện nay, đã có vài đơn vị mua robot hàn chuyên dùng sử dụng trong sản xuất như công ty công nghiệp tàu thủy Sài Gòn thuộc Công ty VINASHIN hoặc công ty Trung Tín (Bình Chánh, TP.HCM) Robot hàn bán tự động do Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh chế tạo |